Чернобылдагы кесепеттерди жоюу үчүн кандай роботтор колдонулган

2024 Автор: Seth Attwood | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2023-12-16 16:10

"Чернобыль" сериясы 2019-жылдын мыкты премьераларынын бардык мүмкүн болгон рейтингдеринин башында ишенимдүү жайгашкан. Көптөгөн адамдар атомдук электр станциясындагы авариянын кайгылуу жагдайларын калыбына келтирүүгө жаратуучулардын кылдат мамилесин жогору баалашты. Бирок, сериалда баары ушунчалык жылмакай эмес, көрүүчүлөр чындыкка так дал келбеген көптөгөн деталдарга көңүл бурушту.

Алардын бири кырсыктын кесепеттерин жоюуда роботторду колдонуу темасы болду. Алардын болуп жаткан ролу эпизоддук көрүнөт, бирок чындыгында бул алда канча байкалды. Германиянын Федеративдуу Республикасынан шашылыш заказ кылынган МФ-2 жана МФ-3 манипуляторлору мындай нурлануу дозаларына ылайыкталган эмес жана тез эле иштен чыгып калган.

Андан кийин СССРдин башкы роботтук борборунан, Ленинграддагы робототехника жана техникалык кибернетика боюнча борбордук илимий-изилдөө институтунун (ЦНИИ РТК) адистери, буга чейин легендарлуу Евгений Юревич жетектеген.

Ата мекендик робототехниканын атасы деп аталган Юрьевич биринчи көп орундуу «Восход» космос корабли үчүн жумшак конуунун автоматташтырылган системасын иштеп чыгуудан баштаган жана 1968-жылы техникалык кибернетика боюнча өзүнүн конструктордук бюросун жетектеген, андан Борбордук илим-изилдөө институту түзүлгөн. РТК кийин өстү. Дал ушул жерде 1986-жылдын 29-майында мумкун болушунча тезирээк - 15-июнга чейин «Атомдук электр станциясынын территориясынан урандыларды механикалаштырылып ташып чыгуу учун роботтук каражаттардын» комплексин иштеп чыгуу жана жеткируу женунде буйрук келген.

Жеринде чалгындоо

Бизге РТКдан билдиришкендей, комплекс «Гамма» деп аталды. Ага чалгындоочу робот, алып кетүүчү робот, транспорттук робот жана башкаруу борборун киргизүү пландаштырылган. Скаут тазалана турган аймакты карап чыгып, радиациялык абалды билиши керек, андан кийин алуучу робот объекттерди чогултуп, аларды транспорттук унаага жүктөй башташы мүмкүн. Юрьевич Чернобылга учуп кетти.

Абалды жеринде изилдеп, ал ошол кездеги Ленинграддагы кесиптештеринин ишин апыртпай, күнү-түнү, 12 сааттык эки сменада үзгүлтүксүз координациялап турду. Процесс кантип уюштурулганын РТК бизге мындайча түшүндүрдү: «Биринчиден, башкы конструктор станцияда аткарыла турган иштердин өзгөчөлүгүн жана роботторго тиешелүү талаптарды тактады. Бул маалыматтар телефон аркылуу иштеп чыгуучуларга өткөрүлүп берилди. Талкуудан кийин негизги техникалык чечимдер кабыл алынып, кийинки роботту жеткирүү мөөнөтү аныкталды. Өндүрүлгөн роботтор атайын каттамдар менен Киевге жеткирилген».

Станциянын өзүндө инженерлердин иши бири-бирин алмаштырган 15-20 адамдан турган бригадалардын жардамы менен уюштурулган. «Экспедицияларга жалаң ыктыярчылар кирди», - деп баса белгиледи РТК. Алар авариянын кесепеттерин жоюу боюнча штаб жайгашкан станциядан бир нече ондогон чакырым алыстыкта жайгашкан мурдагы бала бакчага жайгаштырылган.

Бул жерге биринчи болуп дөңгөлөктүү чалгындоочу РР-1 самолёту келди, ал радиациянын деңгээлин өлчөө жана адамдар үчүн өтө кооптуу жерлерди алып таштады.. Робот бир нече күн бою үчүнчү энергоблоктун турбиналык бөлмөсүн жана ТЭЦтин коридорун карап чыкты. "ошол эле" төртүнчүсү, радиация 18 000 R / ч жеткен аймактарда иштөө. Жеңил роботторду операторлор өздөрү кол менен жеткиришкен.

Бирок, адамдар жетүү мүмкүн эмес же өтө кооптуу болгон чатырларда аларды вертолеттор, фанера контейнерлер менен түшүрүп, башкаруу кабелинин экинчи учун жанындагы чатырга өткөрүп беришкен, аларды борбордук станциянын операторлору кабыл алышкан. РТКнын илим-изилдөө институту.

RR-1

Салмагы: 39 кг, ылдамдыгы: 0,2 м/с. Иштеген: 1986-жылдын 17-июнунан 4-июлуна чейин (РР-1), 1986-жылдын 27-июнунан 6-июлуна чейин (РР-2). Дөңгөлөктүү робот чалгындоо телекамера жана 50дөн 10 000 Р/саатка чейинки аралыкка дозиметр менен жабдылган. Кабель аркылуу башкарылчу жана азыктандырылды. Ал PP-3 жана PP-4 модификацияланган версиялары менен алмаштырылган окшош ПП-2 машинасы менен толукталды. Сүрөттө - ПП-1дин эксперименталдык үлгүсү

Бульдозерден чыгуу

"Бул чалгындоонун жыйынтыгында роботторду колдонуунун бул технологиясы жараксыз экени белгилүү болду", - деп билдирди RTK. "Негизги иштердин негизги бөлүгү чоң аянттарды радиоактивдүү калдыктардан, негизинен чатырды тазалоону талап кылды." Ошонун негизинде РТКнын Борбордук илим-изилдөө институтунун иштеп чыгуучулары багытын өзгөртүшүп, робот-бульдозерлерди жасоого киришти. Көп өтпөй Чернобылга TR сериясындагы машиналар келе баштады.

Алар алыстан башкарылчу: кээ бирлери кабелдик, башкалары радио аркылуу жана коргоо системалары жана жалпысынан конструкциясы боюнча олуттуу түрдө айырмаланышкан. Алардын жаратуучулары мындай милдетке биринчи жолу туш болушкан жана алар эң жакшы чечимдерди жолдон тандап алышы керек болчу. Барган сайын кебуреек жацы проблемалар - аккумуляторлордун тез чыгымдалышы, жогорку радиациянын шарттарында радио байланышынын жана электроника-нын ишенимсиздиги тез эле ачылып, алар этап-этабы менен чечилди.

Биринчи бульдозер TR-A1 1500 чарчы метрди тазалоо үчүн колдонулган. м деаэратордук штабелдин чатыры - АЭСтин турбиналык залына түздөн-түз жанаша турган техникалык бөлмө, кийинчерээк анын үстүндө жайгашкан чатырлардан 4-энергетикалык блоктун үңкүрүнө радиоактивдүү калдыктарды төгүү үчүн колдонулган. Жалпысынан, унаа 200 саатка жакын таза убакытты иштетти - бул серияны көргөндөн кийин караганда алда канча көп.

Кийинчерээк пайда болгон TR-B1 батареялары сегиз саатка чейин автономдуу иштөөнү камсыз кылган 15 литрлик резервуар менен бензин генератору менен алмаштырылды. Ал буга чейин радио аркылуу башкарылчу, керек болсо бульдозер бычагын чечип, анын ордуна чатырдын чатырын жабуу үчүн тегерек араа менен алмаштырса болот.

Акыр-аягы, 186-жылдын август айында TR-G1 жана TR-G2 бульдозер машиналары кырсык болгон жерге келди, алар маневрдүүлүктү жана өтө радиациялык каршылыкты жогорулатты.

TR-A1 жана TR-A2, РТКнын Борбордук илим-изилдее институту

TR-A1 жана TR-A2 кадр менен гана айырмаланган. TR-A1 салмагы: 600 кг, көтөрүү жөндөмдүүлүгү: 200 кг, круиздик аралыгы: 12 км. Иштеген: 200 саат. Бульдозер бычак жана чака түрүндө тиркелген жумушчу куралы бар оор дөңгөлөктүү робот. Борттогу жабдуулар: сканерлөөчү телекамера, R-407 радиостанциясы, экинчилик энергия булагы бар эки STs-300 батареясы, башкаруу блогу жана 150 м кабели бар көчмө башкаруу борбору. Аны ээрчиген Tr-A2, окшош дизайн жана жамгырдан коргоочу пленканы ташуу жана орнотуу үчүн алкагында гана айырмаланат.

Изделген унаалар

Ошол кездеги жарым өткөргүчтөр нурлануунун өтө чоң дозаларына туруштук бере албай, TR-G роботторунда бардык электрондук схемаларды машиналарга кабель менен туташтырылган башкаруу пунктуна өткөрүүгө аракет кылышкан. Которуу мүмкүн болбогон нерселердин баары ишенимдүү релелик схемалар менен алмаштырылган, электр энергиясы да электр кабели аркылуу берилген.

Жалпысынан алганда, инженерлер кабелдерди өз-өзүнчө иштетиши керек болчу, ал эми кабелдик катмарлар Чернобыль атомдук электр станциясына келген акыркы роботтордо пайда болгон. Алардын жардамы менен, кабель ар дайым бир аз тартылып, аны менен кагылышууларды жана тоскоолдуктарды кармап калбады.

Дөңгөлөктүү чалгындоочу унаалар бардык жакка бара алган жок, ошондуктан кийинки жуп унаалар (PP-G1 жана PP-G2) да тренировкалуу платформаны алышты. 65 килограммдык роботтор 0,3 м/сек ылдамдыкта иштеп, кырсыктын так борборунда - төртүнчү энергоблоктун иштен чыгышынын тегерегиндеги кырдаалды изилдөөгө мүмкүндүк берди. Вертолеттун жардамы менен оор машиналарды жумуш орундарына жеткируу гана мумкун болгон жана бул жерде дагы инженерлер катуу эмгектенууге туура келди.

Алар учкучтар үчүн жүктүн кулпусунда кабельге орнотулган камерасы жана кабинада дисплейи бар телевидение системасын иштеп чыгышкан. Процесс артын көрүүчү камераларга ориентацияланган унааны токтотууну эске салды - айырмасы менен баары өлүмгө алып келген реактордун үстүндө асманда болгон. «Эң коркунучтуусу жарылып кеткен энергоблоктун түздөн-түз астындагы радиациялык кубаттуулугу саатына 15000 рентгенге жеткен көбүк бассейнинин чалгындоочу роботторунун биринчилери болду», - деп эскерет кийинчерээк Евгений Юрьевич. "Бул тозокко караган адам өлүмгө дуушар болгон."

TR-G1

Салмагы: 1400 кг, ылдамдыгы: 0,12 м/с. Дозер бычагы орнотулган жумушчу куралы бар оор тректүү робот. Башкаруу жана электр менен камсыздоо - 200 метр кабель аркылуу.

РТКнын Борбордук илим-изилдоо институту

TR-G1 бир тууганы тректелген TR-G2 "Антошка"

Аягы жана жаңы башталышы

Кырсыктын кесепеттерин жоюу боюнча СССРдин башка робот-техника институттары менен ишканаларынын, анын ичинде ВНИИТрансмаштын маши-налары иштеди, алар ошол эле серияда пайда болгон адистештирилген транспорттук СТР - «ай роверлери» жуп. Бирок РТКнын Борбордук илимий-изилдөө институтунун салымы эң чоң болуп чыкты: алар эки айдын ичинде немис МФтерин жаңыртып гана тим болбостон, Чернобылга 15 чалгындоочу, оруп-жыйноочу жана транспорттук роботторду жиберишти.

Алардын 1986-жылдын июнь айында башталган кызматы 1987-жылдын февралында аяктаган. Евгений Юревичтин өзүнүн айтымында, алар эң кооптуу аймактарда иштеген бир нече миң адамдын жумушун алмаштырышкан. Чернобылдагы авариянын кесепеттерин жоюу учурунда роботтор 15 000 чарчы метрден ашык аянтты карап чыгышкан. м станциясы, анын аймагы жана чатырлары жана 5000 чарчы метрге жакын аянт тазаланды. м.

RTK Борбордук илимий-изилдөө институту бул катастрофа трагедиялуу болуп калды деп эсептейт, бирок ата мекендик экстремалдык робототехника башталган маанилүү учур - чалгындоо унаалары, изилдөөчүлөр, куткаруучулар … Бул жерде кээ бир маанилүү концептуалдык чечимдер табылып, иштелип чыккан, заманбап машиналарда ишке ашырылган - топ иш, модулдук дизайн жана башкалар. Бирок, бул тууралуу биз буга чейин жазганбыз.